ربات های صنعتی 



ربات های صنعتی

industrial robots


ربات های صنعتی از شگفتی های دنیای مهندسی هستند . در نظر بگیرید ربات در اندازه ی یک انسان را که به سادگی توانایی حمل و جابجایی باری به وزن صد ها کیلوگرم را به صورت بسیار سریع و با قابلیت تکرارپذیری بالا دارد . [ قابلیت تکرارپذیری عنوانیست که به توانایی یک ربات در مراجعه مجدد به نقطه ای از قبل تعیین شده اطلاق می گردد .م ] همچنین توانایی کار مدام و 24 ساعته در طی چندین سال و البته بی هیچ خطایی را نیز به قابلیت های فوق اضافه کنید . علی رغم امکان برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در بسیاری از کاربرد ها ( بخصوص در صنعت خودرو ) تنها با یکبار برنامه ریزی ربات ، مدت ها یک کار ثابت را از آن انتظار دارند .

ربات های صنعتی

یک ربات شش محوره مانند ربات زرد رنگ زیر در حدود 60 هزار دلار قیمت دارد . اما چیزی که در اینجا برای من جالب است هزینه استفاده و گسترش همین ربات است که بالغ بر 200 هزار دلار می شود .
بنابراین بهای ربات تنها بخشی از هزینه کل سیستم است . ابزار آلات مورد نیاز ربات ها به علاوه ی برنامه ریزی آن ، درصد عمده ی هزینه را به خود اختصاص می دهد . که همین امر علت اصلی عدم برنامه ریزی مجدد ربات ها ، در صنعت خودرو سازی است . در واقع اگر این صنایع ، قصد تغییر کاربری ربات های خود را داشته باشند ، احتمالا از رباتی جدید استفاده خواهند کرد .
این تقریبا همان تصوری است که افراد هنگام فکر کردن به ربات های صنعتی در ذهن داند . فانوکFanuc این گونه ی مشخص ، از ربات ها را می سازد . در واقع بزرگترین تولید کننده این گونه ربات ها است که تقریبا همواره زرد رنگ نیز هستند . این ربات ها دارای شش مفصل مستقل است که ربات شش درجه آزادی نیز خوانده می شود . چون برای تعیین موقعیت و جهت یک جسم در فضا به شش پارامتر احتیاج است . سه پارامتر موقعیت ( به طور مثال x,y,z ) و سه پارامتر جهت ( به طور مثال یاو ، پیچ ، رول )
اگر با دقت به عکس نگاه گنید ، دو سیلندر استوانه ای را در دو طرف ربات خواهید دید . این سیلندر ها حاوی فنرهای ضد جاذبه هستند که عامل اصلی توانایی این ربات در حمل چنان بار های سنگینی می باشند . این فنر ها نقش وزنه ی تعادلی در مقابل جاذبه را بازی می کنند ، درست مانند فنر های موجود در درب های گاراژ که باعث می شود یک نفر به راحتی آن را بلند کند . چنین ربات هایی را در حال جوشکاری ، رنگ پاشی و یا جابجایی قطعات دیده اید .

ربات های صنعتی

رباتی که در بالا نشان داده شده لست ساخت یک شرکت آمریکایی است ( !! .م ) . ادپت تکنولوژی ( هر چند ترجمه عنوان شرکت ها مرسوم نیست اما استثنا این مورد را می توان این گون ترجمه کرد "چیره دستان فناوری" .م ) این شرکت بزرگ ترین تولید کننده ربات در آمریکا و یکی از پیشرو های تولید ربات های نوع اسکارا scara در جهان به شمار می رود . گونه ی اسکارا از متداول ترین انواع ربات ها در صنعت به شمار می آیند . scara سر واژه ی کلمات selective compliance articulated assembly robot arm (ترجمه ی آن به خوانند واگذار می شود .م ) این ربات دارای سه مفصل در صفحه ی افق است که به آن اجازه ی تهیین موقعیت و جهت در صفحه ی موازی با صفحه xy را می دهد . یک مفصل خطی (کشویی) نیز تهیین موقعیت در راستای محور z (عمودی) را امکان پذیر نموده است . این یک نمونه بارز از ربات "بردار و بگذار" است و هنگامی که با یک سیستم بینایی ( م. Machine vision ) ترکیب می شود می تواند محصولات را از روی تسمه نقاله برداشته و به داخل جعبه بسته بندی منتقل نماید ؛ البته با سرعتی بسیار بالا . ساختمان مفصل ربات به آن اجازه می دهد تا نسبت به نیروهای وارده در صفحه افقی انعطاف پذیر ( یا نرم ) باشند . اهمیت این موضوع در کاربرد هایی است که باید قطعات در مکان هایی بسیار تنگ ، با دقت جاسازی شوند .

ربات های صنعتی

با این که نام نهادن ربات بر روی این ماشین ها عملا گسترده ترین تعریف ربات است با این حال ماشینی که در بالا می بینید یک ربات دکارتی است . علت این نام گذاری (دکارتی) نیز قابلیت تعیین موقعیت در راستای محور های x,y,x هستند . این ربات مناسب کاربرد های "بردار و بگذار" در هر دو حالت ، بدون مسیر اولیه و یا مقید به مسیر تعیین شده ( مانند قرار دادن قطعات بر روی برد الکترونیک ) می باشد .

نوشته ای که به نظر شما عزیزان رسید ترجمه ای از مقاله ی "ربات های صنعتی" از سایت learnaboutrobots.com است . جهت مطالعه بیشتر در زمینه ی انواع مختلف مفصل بندی های ربات می توانید به کتاب "مکانیک و کنترل در رباتیک" نوشته ی جان کریگ ، ترجمه ی دکتر علی مقداری و کتاب "کنترل و دینامیک ربات" نوشته ی اسپانگ ، ترجمه دکتر محمد مهدی فاتح مراجعه فرمایید .
برای آشنایی با بیوگرافی و فعالیت های دکتر مقداری به مقاله ای در شماره اول نشریه انجمن علمی رباتیک دانشگاه صنعتی شاهرود "مجله مهندسی رباتیک هامین" و برای آشنایی با بیوگرافی و فعالیت های علمی دکتر فاتح به سایت دانشگاه صنعتی شاهرود مراجعه نمایید

 






  آمار بازديد : 2823
ثبت کننده :محسن زارعان
تاريخ ثبت :1388 / 12 / 25



 

Copyright © 2009/ NMPA| Contact

Programming by F.Rastegarpanah
Developed by P.Boroumand